Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Thiết kế và phát triển điều khiển bám quỹ đạo cho robot di động dựa trên mạng nơron chịu tác động các thông số bất định và nhiễu loạn

Bài viết trình bày việc thiết kế và phát triển các bộ điều khiển theo dõi quỹ đạo robot di động dựa vào mạng nơron chịu tác động của các tham số bất định và nhiễu loạn. Thuật toán có cấu trúc điều khiển tích hợp bộ điều khiển Backstepping và bộ điều khiển nơron cho robot di động. Hệ thống robot di động đã được mô hình hóa, bao gồm mô hình động học, động lực học và cơ cấu chấp hành của robot.

Từ khóa: Bộ điều khiển PD, Bộ điều khiển nơron, Điều khiển bám quỹ đạo, Quỹ đạo robot di động, Mô hình động học, Động lực học

9 p tailieu_hepc 20/01/2025 16 0

Bình luận