» Từ khóa: điều khiển robot

Trong nghiên cứu này, chúng tôi giới thiệu cơ chế dẫn động ba bánh đa hướng (3OWDM) cho robot di động đa hướng. Cấu trúc và cách điều hướng chuyển động của robot 3OWDM với ba bánh xe đa hướng được trình bày. Mô hình toán học được thiết lập để mô tả chuyển động của robot. Một hệ thống điều khiển được đề xuất để điều khiển chuyển...

 6 p hepc 22/04/2024 28 0 Download

Từ khóa: Bánh xe đa hướng, Mô hình động học, Mô hình động lực học, Robot chuyển động đa hướng, Điều khiển bám quỹ đạo

Bài viết được trình bày với 5 phần như sau: Phần 1 là giới thiệu, mô hình toán học của robot di động đa hướng được trình bày trong phần 2, phần 3 trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID-SMC cho robot, kết quả mô phỏng và đánh giá được trình bày trong phần 4 và phần 5 là Kết luận.

 8 p hepc 22/04/2024 27 0 Download

Từ khóa: Điều khiển trượt, Vi tích phân tỷ lệ, Robot di động đa hướng, Bộ điều khiển PID-SMC, Lý thuyết ổn định Lyapunov

Bài viết này trình bày một phương pháp nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống truyền động của robot di động đa hướng trong môi trường phẳng không xác định, trên cơ sở phương pháp điều khiển trượt, có tính đến yếu tố phi tuyến (trượt của bánh xe).

 8 p hepc 22/04/2024 22 0 Download

Từ khóa: Robot di động, Điều khiển trượt, Truyền động điện, Điều khiển phi tuyến, Điều khiển thông minh

Bài viết Nghiên cứu mô phỏng hệ tái tạo dao động của tàu biển sử dụng robot song song 6 bậc tự do dạng Gough – Stewart trình bày kết quả nghiên cứu xây dựng mô hình tái tạo lại dao động của tàu biển trên cơ sở robot song song 6 bậc tự do dạng Gough – Stewart. Dữ liệu dao động tại trọng tâm tàu biển được tính toán bởi phần mềm mô phỏng sẽ...

 12 p hepc 22/04/2024 20 0 Download

Từ khóa: Robot song song, Tái tạo dao động tàu biển, Mô phỏng dao động, Robot song song 6 bậc tự do, Bộ điều khiển PID

Vấn đề nghiên cứu nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho tay máy robot luôn là chủ đề hấp dẫn của cộng đồng nghiên cứu. Đây là một vấn đề thách thức, bởi tay máy robot là đối tượng phi tuyến phức tạp và thường chịu sự biến động của tải trọng, nhiễu bên ngoài tác động. Bài viết đề xuất một sơ đồ điều khiển trượt đồng bộ...

 8 p hepc 22/04/2024 25 0 Download

Từ khóa: Tay máy robot, Sai số bám đồng bộ, Điều khiển trượt, Điều khiển trượt đồng bộ, Điều khiển thích nghi

Bài viết Xây dựng bộ điều khiển PID thích nghi cho các tay máy robot dựa trên cấu trúc điều khiển bù thông số mô hình đề xuất một bộ điều khiển mới, bộ điều khiển PID thích nghi với phương pháp điều khiển trực tiếp điểm đầu cuối sử dụng cách tiếp cận dựa trên phương pháp Jacobian, để áp dụng cho mô hình robot động vật bốn chân có...

 9 p hepc 27/03/2024 37 0 Download

Từ khóa: Bộ điều khiển PID, Điều khiển khử thông số mô hình, Điều khiển thích nghi, Phương pháp Jacobian, Mô hình robot động vật bốn chân

Bài viết Điều khiển đồng bộ tính mô men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do trình bày việc điều khiển bám đồng bộ cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do; Thuật toán điều khiển tính mô-men cho tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do; Mô hình động lực học của tay máy robot song song 3 bậc tự do.

 5 p hepc 27/03/2024 29 0 Download

Từ khóa: Tay máy robot song song, Điều khiển đồng bộ, Hàm đồng bộ, Sai số đồng bộ, Điều khiển bám quỹ đạo, Robot song song 3 bậc tự do

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho tay máy robot có xét đến mô hình của động cơ truyền động đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến mô hình của động cơ truyền động. Trước hết, mô hình động lực học tổng quát của tay máy robot công nghiệp có xét đến động cơ truyền động được...

 6 p hepc 27/03/2024 35 0 Download

Từ khóa: Tay máy robot công nghiệp, Điều khiển thích nghi, Động cơ truyền động, Tự chỉnh online, Mạng nơ-ron nhân tạo, Điều khiển trượt

Bài viết Nghiên cứu ứng dụng mạng nơ ron để nhận dạng và điều khiển cánh tay robot – một đối tượng động học phi tuyến nghiên cứu việc ứng dụng mô hình mạng nơ ron để nhận dạng và điều khiển cánh tay robot – một đối tượng động học phi tuyến. Bài viết cũng giới thiệu các bước và bản chất của việc thiết kế bộ điều khiển bằng...

 5 p hepc 27/03/2024 36 0 Download

Từ khóa: Hệ thống động học phi tuyến, Mạng nơ ron, Cánh tay robot, Điều khiển cánh tay robot, Nhận dạng cánh tay robot

Bài viết trình bày phương pháp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ - ron bán kính cơ sở (RBFNN) để điều khiển lực/vị trí cho cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc. So với phương pháp điều khiển trượt truyền thống bộ điều khiển RBFNN có ưu điểm là khả năng học và xấp xỉ các hàm phi tuyến, bất định và không biết trước với...

 6 p hepc 27/03/2024 30 0 Download

Từ khóa: Mạng nơ-ron bán kính xuyên tâm, Điều khiển thích nghi, Cánh tay robot, Bộ điều khiển lực, Động lực học cánh tay robot

Bài viết Thiết kế tối ưu quỹ đạo robot sử dụng thuật toán di truyền xem xét tới ảnh hưởng của bộ điều khiển trình bày các nội dung: Mô hình động lực học và bộ điều khiển của robot; Xây dựng quỹ đạo; Thuật toán di truyền; Thiết kế quỹ đạo sử dụng GA.

 6 p hepc 27/03/2024 35 0 Download

Từ khóa: Tự động hóa, Quỹ đạo thiết kế, Thuật toán di truyền, Bộ điều khiển của robot, Mô hình động lực học

Bài viết "Thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi cho robot song song 4 DOF" đề xuất hai thuật toán điều khiển SMC (Sliding Mode Control) và SMCNN (Sliding Mode Control Neural Network) cho robot song song 4DOF. Chất lượng của hệ thống được sử dụng lý thuyết lyapunop để chứng minh tính ổn định. Kết quả mô phỏng của hai thuật toán điều khiển với các thành...

 5 p hepc 27/03/2024 24 0 Download

Từ khóa: Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia, Kỷ yếu Hội nghị REV-ECIT2023, Bộ điều khiển trượt thích nghi, Robot song song 4 DOF, Mô hình 4 DOF, Cấu trúc song song