» Từ khóa: dieu khien

Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển trượt được áp dụng trên đối tượng cầu trục 3D - một hệ thống phi tuyến nhiều đầu vào, đầu ra. Một cách tiếp cận mới được đề xuất cho phép giảm hiện tượng rung trên đầu vào điều khiển, đồng thời đảm bảo hiệu suất bám của bộ điều khiển ở chế độ trạng thái ổn định.

 7 p hepc 22/04/2024 17 0 Download

Từ khóa: Cầu trục 3D, Bộ điều khiển trượt, Luật tiếp cận hàm mũ, Hệ thống cầu trục, Mô hình động lực học hệ cầu trục

Trong nghiên cứu này, chúng tôi giới thiệu cơ chế dẫn động ba bánh đa hướng (3OWDM) cho robot di động đa hướng. Cấu trúc và cách điều hướng chuyển động của robot 3OWDM với ba bánh xe đa hướng được trình bày. Mô hình toán học được thiết lập để mô tả chuyển động của robot. Một hệ thống điều khiển được đề xuất để điều khiển chuyển...

 6 p hepc 22/04/2024 19 0 Download

Từ khóa: Bánh xe đa hướng, Mô hình động học, Mô hình động lực học, Robot chuyển động đa hướng, Điều khiển bám quỹ đạo

Trong bài viết này, các tác giả trình bày cách thức áp dụng giải thuật tìm kiếm tối ưu dựa trên chuyển động ion để tự động tìm kiếm tham số tối ưu của bộ điều khiển mờ cho bài toán ổn định tốc độ động cơ một chiều.

 9 p hepc 22/04/2024 21 0 Download

Từ khóa: Động cơ một chiều, Bộ điều khiển mờ, Giải thuật tìm kiếm tối ưu, Giải thuật IMO, Bộ điều khiển PI

Robot Delta ba bậc tự do là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng trong các ngành công nghiệp như in 3D, robot hàn, robot gấp thuốc trong các nhà máy sản xuất thuốc tây,… Bài viết này đưa ra phân tích, so sánh và đánh giá giải thuật điều khiển tự chỉnh định FUZZY-PID cho bộ điều khiển PID kinh điển để có được hiệu suất tốt hơn của hệ...

 10 p hepc 22/04/2024 20 0 Download

Từ khóa: Robot Delta ba bậc tự do, Quỹ đạo tham chiếu, Điều khiển vòng kín, Chỉnh định bộ điều khiển PID, Điều khiển tự chỉnh định FUZZY-PID

Trong bài viết này, bộ điều khiển trượt đầu cuối dựa vào hàm trượt Quasi mới được thiết kế để điều khiển mức chất lỏng hệ thống bồn đôi tương tác với nhiễu ngoài không chắc chắn. Đây là hệ thống luôn có nhu cầu lớn trong công nghiệp hóa chất, lọc hóa dầu, xử lý nước, phát điện, sản xuất vật liệu xây dựng, chế biến thực...

 10 p hepc 22/04/2024 11 0 Download

Từ khóa: Điều khiển trượt đầu cuối, Hàm trượt Quasi mới, Hệ thống bồn đôi tương tác, Sản xuất vật liệu xây dựng, Lý thuyết Lyapunov

Trong bài viết này, tác giả ứng dụng bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa vào ra với đối tượng hệ con lắc ngược quay, để đánh giá độ ổn định của hệ thống. Mô phỏng được thực hiện trong môi trường Matlab/Simulink cho thấy thông số điều khiển được tìm kiếm thông qua giải thuật di truyền làm hệ thống cân bằng tại vị trí thẳng...

 10 p hepc 22/04/2024 16 0 Download

Từ khóa: Con lắc ngược quay, Bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính, Giải thuật di truyền, Điều khiển cân bằng, Bộ điều khiển hệ SIMO

Nghiên cứu này đề xuất giải pháp dùng mạng nơ-ron mờ hồi quy để khắc phục hạn chế trên. Theo đó, bộ điều khiển PID kinh điển được kết hợp với bộ điều khiển giám sát dùng mạng nơ-ron mờ hồi quy để chỉnh định đáp ứng của hệ thống.

 10 p hepc 22/04/2024 13 0 Download

Từ khóa: Huấn luyện online, Điều khiển giám sát, Điều khiển PID, Động cơ không đồng bộ, Mạng nơ-ron mờ hồi quy

Bài viết được trình bày với 5 phần như sau: Phần 1 là giới thiệu, mô hình toán học của robot di động đa hướng được trình bày trong phần 2, phần 3 trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID-SMC cho robot, kết quả mô phỏng và đánh giá được trình bày trong phần 4 và phần 5 là Kết luận.

 8 p hepc 22/04/2024 17 0 Download

Từ khóa: Điều khiển trượt, Vi tích phân tỷ lệ, Robot di động đa hướng, Bộ điều khiển PID-SMC, Lý thuyết ổn định Lyapunov

Bài viết Xây dựng mô hình thực nghiệm bộ điều khiển bền vững thích nghi cho robot Almega 16 đề cập đến vấn đề xây dựng thuật toán điều khiển bền vững thích nghi trong không gian khớp cho robot Almega 16.

 8 p hepc 22/04/2024 19 0 Download

Từ khóa: Thuật toán điều khiển, Robot Almega 16, Hệ chuyển động robot Almega 16, Phương trình động lực học, Điều khiển trượt, Tay máy công nghiệp

Bài viết Điều khiển bán chủ động cho hệ giảm chấn một bậc tự do bằng vật liệu lưu biến từ đàn hồi được nghiên cứu nhằm nâng cao hiệu quả giảm chấn cho các hệ thống cơ khí. Đầu tiên, quá trình chế tạo vật liệu MRE và tính chất cơ học của MRE dưới ảnh hưởng của từ trường đã được trình bày. Sau đó, một bộ điều khiển được...

 5 p hepc 22/04/2024 16 0 Download

Từ khóa: Lưu biến từ đàn hồi, Điều khiển bán chủ động, Lý thuyết ổn định Lyapunov, Hệ giảm chấn một bậc tự do, Hệ thống cơ khí

Bài viết trình bày phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi cho một lớp đối tượng phi tuyến có nhiễu bất định. Với lớp đối tượng điều khiển trên, bài viết đề xuất một phương pháp nhận dạng nhiễu bất định trên cơ sở lý thuyết điều khiển thích nghi và mạng nơron RBF.

 6 p hepc 22/04/2024 20 0 Download

Từ khóa: Hệ thống điều khiển thích nghi, Mạng nơron RBF, Lớp đối tượng phi tuyến, Giải tích toán học, Luật điều khiển thích nghi

Vấn đề nghiên cứu nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho tay máy robot luôn là chủ đề hấp dẫn của cộng đồng nghiên cứu. Đây là một vấn đề thách thức, bởi tay máy robot là đối tượng phi tuyến phức tạp và thường chịu sự biến động của tải trọng, nhiễu bên ngoài tác động. Bài viết đề xuất một sơ đồ điều khiển trượt đồng bộ...

 8 p hepc 22/04/2024 15 0 Download

Từ khóa: Tay máy robot, Sai số bám đồng bộ, Điều khiển trượt, Điều khiển trượt đồng bộ, Điều khiển thích nghi