» Từ khóa: Robot di động

Mục đích của nghiên cứu này là khảo sát sự ảnh hưởng của việc thay đổi các hệ luật sử dụng bộ điều khiển dựa trên lý thuyết Đại số gia tử (HAC) nhằm xác định được hiệu quả điều khiển của robot di động về quãng đường di chuyển ngắn nhất, đến được mục tiêu và tránh được vật cản.

 6 p hepc 24/06/2024 13 0 Download

Từ khóa: Robot di động, Điều khiển dựa trên đại số gia tử, Lý thuyết tập mờ, Ứng dụng logic mờ, Bài toán dao động kết cấu

Lập bản đồ và định vị là hai trong số các bài toán cơ bản của hệ thống Robot di động. Hai cách tiếp cận phổ biến hiện nay để giải quyết bài toán này là sử dụng hệ thống LiDAR hoặc/và hệ thống cảm biến hình ảnh cùng các thuật toán xử lý dữ liệu thu được. Bài viết trình bày nghiên cứu và đánh giá các tham số chính ảnh hưởng tới...

 6 p hepc 22/04/2024 12 0 Download

Từ khóa: Robot di động, Thuật toán Hector SLAM, Hệ thống LiDAR, Robot độc lập, Hệ thống cảm biến

Bài viết đề xuất đưa thêm bộ điều khiển vào khi thiết lập quỹ đạo tối ưu, mô men tại các khớp robot được tính toán từ đầu ra của bộ điều khiển. Cách thiết kế này đảm bảo tương đồng giữa thiết kế quỹ đạo và việc triển khai trong thực tế. Các kết quả mô phỏng với các loại quỹ đạo khác nhau đã chứng minh tính khả thi của...

 6 p hepc 22/04/2024 15 0 Download

Từ khóa: Thuật toán di truyền, Quỹ đạo tối ưu, Thiết kế quỹ đạo, Động học nghịch của robot, Động lực học thuận của robot

Bài viết này trình bày về quá trình xây dựng bản đồ địa hình 3D cho robot tự hành hoạt động trong môi trường trong nhà dựa trên hệ điều hành lập trình cho robot (Robot Operating System - ROS). Phần cứng là một robot Omni 4 bánh với nền tảng máy tính nhúng hiệu suất cao Jetson-Tx2, camera 3D và một cảm biến Lidar để thu thập dữ liệu từ môi trường bên ngoài.

 6 p hepc 22/04/2024 19 0 Download

Từ khóa: Robot di động, Robot đa hướng bốn bánh, Hệ điều hành ROS, Cảm biến Lidar, Cảm biến ngoại vi

Bài viết được trình bày với 5 phần như sau: Phần 1 là giới thiệu, mô hình toán học của robot di động đa hướng được trình bày trong phần 2, phần 3 trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển PID-SMC cho robot, kết quả mô phỏng và đánh giá được trình bày trong phần 4 và phần 5 là Kết luận.

 8 p hepc 22/04/2024 17 0 Download

Từ khóa: Điều khiển trượt, Vi tích phân tỷ lệ, Robot di động đa hướng, Bộ điều khiển PID-SMC, Lý thuyết ổn định Lyapunov

Bài viết này trình bày một phương pháp nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống truyền động của robot di động đa hướng trong môi trường phẳng không xác định, trên cơ sở phương pháp điều khiển trượt, có tính đến yếu tố phi tuyến (trượt của bánh xe).

 8 p hepc 22/04/2024 14 0 Download

Từ khóa: Robot di động, Điều khiển trượt, Truyền động điện, Điều khiển phi tuyến, Điều khiển thông minh

Bài viết Thiết kế tối ưu quỹ đạo robot sử dụng thuật toán di truyền xem xét tới ảnh hưởng của bộ điều khiển trình bày các nội dung: Mô hình động lực học và bộ điều khiển của robot; Xây dựng quỹ đạo; Thuật toán di truyền; Thiết kế quỹ đạo sử dụng GA.

 6 p hepc 27/03/2024 27 0 Download

Từ khóa: Tự động hóa, Quỹ đạo thiết kế, Thuật toán di truyền, Bộ điều khiển của robot, Mô hình động lực học

Bài viết Điều khiển bám người đồng thời tránh vật cản cho robot di động bằng công nghệ xử lý ảnh dựa trên kỹ thuật học sâu tập trung vào việc sử dụng những thành tựu mới của mạng neural học sâu (deep neural network) trong xử lý ảnh để giải quyết bài toán trên.

 8 p hepc 26/02/2024 27 0 Download

Từ khóa: Robot di động, Công nghệ xử lý ảnh, Kỹ thuật học sâu, Mạng neural học sâu, Robot di động đa hướng

Nghiên cứu này tập trung nghiên cứu, đánh giá về các kỹ thuật điều khiển khác nhau. Bài báo đã phân loại rất rõ các kỹ thuật điều hướng cho robot di động như thuật toán xác định, thuật toán không xác định, thuật toán tiến hóa, thuật toán di truyền, điều khiển thích nghi bền vững v.v, áp dụng để điều hướng robot di động và tránh chướng...

 11 p hepc 25/01/2024 33 0 Download

Từ khóa: Robot di động, Công nghệ robot, Kỹ thuật điều khiển, Thuật toán tiến hóa, Thuật toán di truyền

Bài viết tập trung vào nghiên cứu mô hình động học và triển khai giải thuật Pure Pursuit thích nghi lên mô hình robot di động hai bánh độc lập. Giải thuật được mô phỏng bằng phần mềm MATLAB/Simulink để đánh giá hiệu suất bám quỹ đạo thông qua các trường hợp khi thay đổi giá trị độ dài tiêu điểm và vận tốc.

 14 p hepc 25/01/2024 20 0 Download

Từ khóa: Robot di động, Pure Pursuit thích nghi, Bộ điều khiển dựa trên hình học, Bám quỹ đạo, Phần mềm MATLAB/Simulink

Bài viết Ứng dụng điều khiển mờ trong bài toán tránh vật cản của robot tự hành dùng cảm biến siêu âm trình bày các kết quả nghiên cứu về áp dụng điều khiển mờ để tránh vật cản cho robot tự hành dùng cảm biến siêu âm. Các đầu vào của bộ điều khiển mờ là các khoảng cách đến vật cản đo được từ các cảm biến siêu âm, đầu ra là góc...

 7 p hepc 29/10/2023 33 0 Download

Từ khóa: Robot di động, Điều khiển mờ, Bài toán tránh vật cản, Robot tự hành dùng cảm biến siêu âm, Lý thuyết tập mờ

Báo cáo "Xây dựng mô hình robot di động đa hướng" đề cập tới một hướng tiếp cận để mô hình hóa và điều khiển một loại robot di động đa hướng với cấu trúc cơ học được xây dựng từ thân robot 2 bậc tự do gắn trên một đế robot di chuyển bởi 3 hệ thống bánh xe độc lập. Phần đế này được trang bị ba trục điều khiển, mỗi trục có hai...

 8 p hepc 23/09/2023 41 0 Download

Từ khóa: Hội thảo khoa học khoa Điện, Xây dựng mô hình robot di động đa hướng, Robot di động đa hướng, Hệ thống Robot bầy đàn, Điều khiển Robot, Robot hợp tác, Robot di động